近日，国家支撑计划课题“安全高效自动桥式吊车关键技术与系统集成”启动。课题致力于提高桥式吊车系统运送效率和安全系数，开展研究内容包括吊车系统动力学分析与建模、负载竖直起降技术、运送过程的轨迹规划与跟踪控制、负载附近视频检测、碰撞预测、紧急制动技术、吊车工作环境三维重建、远程遥操作技术、基于DSP的台车运动控制器研制、吊车自动操作软件系统设计、自动吊车原型机实验测试和产业化。课题由南开大学承担，总经费973万元，其中支撑计划拨款473万元。

     我院作为课题主要参加单位获得该课题子课题一项，负责基于迭代学习等方法的欠驱动吊车系统轨迹规划与跟踪控制研究，通过深入分析台车与负载间的非线性耦合关系，折衷考虑运送效率，负载摆角以及跟踪难度等因素，分别采用几何分析和迭代学习等方法规划吊车的理想运动轨迹。子课题支撑计划拨款66万元。