12月24日上午，信息工程学院第6期e论坛邀请到浙江理工大学牛国君博士为我院师生做了题为《腹腔微创手术机器人优化设计与主从控制研究》的学术报告。本次报告会由陈强老师主持。

报告中，牛博士介绍了微创手术机器人远心机构优化设计及主从控制的相关研究工作。针对微创手术应用场景约束条件，提出两自由度完全解耦和并联远心机构用于单孔微创手术。为提高基于腹腔微创手术机器人系统的手眼协调一致性，提出主从控制方法，包含运动一致性控制、相对运动控制和比例运动控制等。最后，通过机器人套环、穿线和动物肾脏摘除手术等实验验证了所提方法的有效性。会后，牛博士与现场参会的老师和同学们就报告中的机器人结构、控制器设计、力反馈等实际问题进行了深入交流。本次报告拓宽了同学们的视野，特别是对手术机器人原理结构和控制方案有了更深刻的了解，报告会现场气氛活跃。

报告人简介：牛国君，浙江理工大学讲师，博导。近年来，在国内外刊物发表SCI/EI索引论文共10篇，授权发明专利4项。作为项目负责人，主持国家自然科学青年基金1项，浙江省自然科学基金1项，国家重点实验室开放基金1项。研究领域：医疗机器人，机器人控制。