2019年11月11日下午，华南理工大学杨辰光教授应邀为我院师生作题为《仿人控制设计与人机技能传递》的学术报告。

    本次报告会上，杨辰光教授向在座师生介绍了他的团队在机械臂阻抗控制、人机协作控制和机器人技能学习方面的工作。在示教和技能传递研究中，杨教授团队首先考虑构建一个基本的机器人学习系统，实现运动技能在空间中的可拓展性，并保证运动技能的稳定复现。进一步地，基于肌电信号在技能建模和传递中加入了刚度信息，使得机器人能够使用不同刚度与不同环境进行交互，以完成变化多样的任务。进而对示教信息进行自动化处理，包括运动技能分割，运动序列对齐等。另一方面，在机器人仿人控制研究中，设计一种基于有限时间收敛的机器人参数辨识算法，并将该控制器扩展到双臂机器人控制系统。提出了一种基于切换控制的全局稳定的双臂机器人暂态控制器。进一步，提出一种多层级阻抗控制与阻抗学习方法，并用于冗余自由度仿人机械臂，实现柔顺的人机交互柔性控制。杨辰光教授的精彩报告，让在座师生都受益匪浅。

杨辰光教授报告会

    杨辰光，华南理工大学教授，博导，广东省智能系统控制工程技术研究中心主任，欧盟玛丽居里国际引进学者。曾获IEEE Transactions Robotics最佳论文奖以及10项国际会议最佳论文奖。任英国Higher Education Academy Fellow，美国IEEE高级会员，以及IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics: System等多个国际期刊副编，发表论文200余篇，国家发明专利授权12项。主要研究方向为人机交互、智能控制等