报告时间: 2014年12月19日  下午 13:30

报告地点: 广C511

题目: 蛇形机器人的仿生控制方法

报告简介：

      蛇形机器人具有广泛的应用前景，比如地震废墟搜索救援等。但是因为蛇形机器人目前的环境适应能力还比较差，所以无法投入实际应用。因此我们从步态生成方法、步态特性分析、环境适应方法这3方面展开研究，以提高蛇形机器人的环境适应能力。首先，提出了一种运动神经元模型和一个构造层次化模型的方法，进而提出一个HCCPG模型。HCCPG模型解决了传统CCPG模型在生成三维步态时存在的一个严重问题，即无法生成相位协调的多自由度运动控制信号问题，从而提高了机器人的步态生成、控制能力；然后，针对一类有明确的构型曲线的步态，提出"连杆---拟合法"来分析步态的构型特性。并对三维步态的特性进行了深入分析，为设计环境自适应控制器提供了指导依据；最后，对侧向翻滚步态在坡面上的运动特性进行了深入分析，提出基于该步态的坡度估计方法、坡面环境自适应方法与路径跟踪控制方法，解决了蛇形机器人在复杂坡面环境中的自适应问题。

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