题目：基于参数误差信息的机器人系统自适应参数估计和控制

时间：2014年10月21日(星期二)上午10:00-11:00

地点：广C511会议室

 

摘要：现代机器人控制系统规模逐渐加大，工作环境复杂度增高，且朝着模块化和智能化的方向发展，需要设计具有更高精度和更强鲁棒性的自适应建模和控制方法。传统参数辨识及控制方法中自适应律均依赖于观测/控制误差，虽能证明稳态收敛但瞬态性能无法保证。本报告将简介报告人近期提出和建立的基于参数估计误差的自适应参数辨识和控制新方法，并介绍其在机器人控制系统中的应用。

1）    基于参数误差信息的机器人自适应参数估计

2）    机器人系统最优自适应控制

3）    可保证瞬态及稳态性能的自适应参数估计及控制

 

个人简介：那靖，1982年生，2010年毕业于北京理工大学自动化学院，获工学博士学位。现为昆明理工大学机电工程学院教授、博士生导师。2011年至2013年获摩纳哥公国与ITER联合资助博士后资助（全球仅5名），于国际热核聚变实验反应堆（ITER Organization，法国）从事博士后工作，并到西班牙Universitat Politècnica  de Catalunya、英国Bristol University等大学访问。目前主持国家自然科学基金项目，云南省应用基础研究项目、学科方向团队等多个科研项目。研究兴趣包括：复杂机电系统建模、自适应参数辨识及控制、重复控制、低温系统建模、仿真及控制等方面。近年来，共发表SCI/EI论文50多篇，2013年获第三届IFAC智能控制和自动化科学大会 (IFAC International Conference on Intelligent Control and Automation Science)最佳应用论文奖。2014年获欧盟FP7 框架“玛丽居里学者”行动计划资助项目（编号FP7-PEOPLE-2013-IEF-625531）。现为中国人工智能学会智能空天系统专委会委员，云南省振动与噪声重点实验室学科方向团队负责人，并任多个IEEE及IFAC组织知名国际会议程序委员会委员及40余种国内外期刊审稿人。